7/18 일지(기본 환경 설정 및 패키지 설치)

DynamixelSDK를 사용한 XM540 액추에이터의 제어 방법 탐구
DynamixelSDK 및 Dynamixel 제조사인 ROBOTIS의 e-manual과 github를 방문하여 내용을 확인
- e-manual >> https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_sdk/overview/
- github >> https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
환경 세팅 필요 : Ubuntu22.04, ROS2 humble
환경 구축 : Jetson Orin NX 16GB

SBC	Jetson Orin NX 16GB Developer kit
OS	Ubuntu 22.04
RMW	ROS2 humble hawksbill
L4T	Jetpack 6.0

사용 중인 노트북에 ubuntu 22.04 Desktop Image를 Dual booting, 이후 NVIDIA Jetpack SDK를 설치하여 Jetson orin 보드에 OS를 세팅

왼쪽은 ROBOTIS의 OpenManipulator-X의 e-manual, 오른쪽은 ROS2 humble 공식 설치 홈페이지임
위 두 페이지를 참고하여 ROBOTIS 사에서 제공하는 연구용 소형 매니퓰레이터인 OpenManipulator-X를 실행하기 위해 필요한 패키지를 모두 설치

위 두 사진은 DynamixelSDK와 openManipulator-X 패키지를 모두 설치한 뒤, 키보드 컨트롤 예제를 실행해 팔을 수동으로 움직인 모습임
실습용으로 준비한 OpenManipulator-X가 정상적으로 작동되는 것으로 보아, 설치한 DynamixelSDK와 openManipulatorX 패키지가 정확한 버전으로 설치되었음을 확인할 수 있었음
OpenManipulator-X는 OpenCR1.0 펌웨어 보드와 DynamixelSDK의 read_write_node.py, openManipulator 패키지의 manipulator_controller_teleop 노드가 동시에 실행되어야 작동하는데, 그 중 XM430(해당 실습용 manipulator에 사용된 액추에이터 모델)의 torque, position 등을 직접적으로 제어하는 노드는 read_write_node
다음 탐구에서는 read_write_node와 그에 사용되는 port_handler를 분석해보고, Dynamixel 시리즈를 제어하기 위한 통신 방법을 공부할 예정