- Fusion360 3D 모델링 툴을 사용해 매니퓰레이터 설계 시작
- 하부 회전 축, 상단 관절 4 → 5 DOF 구현
- XM540 4개, XM430 1개를 사용하여 구현
- 1-gripper 구현
- XM540/430의 모습
- ROBOTIS의 DynamixelSDK로 제어
- TTL 통신
- EEPROM 데이터 테이블 참조하여 코딩해야 함
- 아래는 위의 다이나믹셀 특성과 치수를 고려하여 제작한 부품들임
- dxl_mount
- 다이나믹셀을 고정하는 관절 말단
- 크로스 롤러 베어링을 부착하여 수평 유지력을 높이려고 함
- bearing_mount
- 베어링과 직접적으로 맞물리며, 동시에 다이나믹셀 구동 축에 연결되는 관절 말단
- 오른쪽 그림은 설계한 로봇 암 관절 사이의 파이프
- 하부 베어링 및 그리퍼(엔드 이펙터) 설계는 다음 활동으로 이어서 진행하고자 함
- 그리퍼 설계를 위해 다양한 사례 조사할 필요가 있음