8/3 일지(그리퍼 설계 및 상단부 결합) | Notion

ROBOTIS의 RH-P12-RN를 참고하여 그리퍼 설계

Fusion360 툴을 사용하여 설계하였으며, 구체적인 설계는 아래와 같음
- 시뮬레이터는 Fusion360의 joint editor를 사용하였음
- 블록 모양은 고정(Rigid) joint, 깃발 모양은 회전(Revolve) joint임

닫힌 모습의 그리퍼
내장된 XM430을 음각으로 60도 회전시킬 경우의 모습임

열린 모습의 그리퍼
내장된 XM430을 중앙값(2048) position으로 회전시킨 경우의 모습임
아래는 그리퍼 내부 모습으로, 중앙의 빈 공간은 XM430 다이나믹셀이 위치하고 있음
- 양 그리퍼 말단은 16-teeth spur gear를 사용하여 동시에 양방향 회전이 가능하도록 함
- 그리퍼 말단의 두 관절 차이의 위치 차를 중앙 구동기에서 동일하게 연결할 경우, 그리퍼 말단의 수직 각도를 유지하면서 좌우 방향으로의 위치 제어를 할 수 있음

최외곽 덮개를 분리한 모습
좌우 그리퍼 말단을 제어하는 gear arm을 확인할 수 있음

정면 대각선 방향에서 바라본 모습
그리퍼 말단은 직접 모델링한 핀을 사용하여 고정하는 방식을 채택
오른쪽 사진은 최종 렌더링한 그리퍼의 모습
실제 출력은 중앙 로봇 동아리 ATOM의 3D 프린터를 사용하여 진행할 예정

최종적으로 구현한 모습은 아래와 같음
- dxl_mount, bearing_mount, bearing-SHF14, gripper와 그 사이의 세부 커넥터를 모두 포함한 로봇 팔의 모습임
- 하부 베어링 파트는 추후 설계 및 테스트 해야 함

최종 렌더링