8/4 일지(하단 베어링 설계 및 최종 결합) | Notion

하중을 버틸 수 있는 하단 베어링 파트 설계
대형 크로스 롤러 베어링에 맞춰 설계
- XM540으로 직접 연결하여 구동하면 손상이 갈 것으로 예상하여 감속기 설계
- sun-planet-ring gear로 이루어지는 기어 시스템으로 감속기를 설계, 최종 감속비는 4:1
- 즉, 중앙 기어가 1바퀴 회전할 때 최외곽 링 기어는 90도 회전하는 셈
- 대신 힘은 4배로 증가
- Fusion360 툴을 사용하여 설계

위에서 본 기본 플레이트의 모습
나사 구멍은 XSU080168 크로스 롤러 베어링과 3060 알루미늄 프로파일을 고려하여 설계

플레이트를 아래에서 본 모습
XM540 다이나믹셀을 고정하는 브래킷을 포함한 모습임

XM540과 중앙 평기어를 연결하기 위한 커넥터의 모습

커넥터에 중앙 평기어(16-teeth)와 베어링을 결합한 모습

planet gear(24-teeth) 4개를 결합한 모습
베어링 포함

XSU080168 베어링을 결합한 모습

렌더링한 모습

상단 커버를 결합한 모습
최종 결합한 형태
파란색 링은 매니퓰레이터 암을 결합하는 회전 기어로, Ring gear에 해당함
가장 오른쪽에 위치한 사진은 하부 베어링과 매니퓰레이터 암을 결합한 모습임